Gen anpil fason pou chen an robo kontwole mouvman li yo. Kite m 'di ou an detay.
Premye a tout, chak janm nan chen an robo gen anpil jwenti wotasyon, jis tankou chen reyèl nou an. Enjenyè ka fè chen an robo mache pa kontwole ang lan wotasyon ak vitès nan jwenti sa yo! Sa mande pou kontwòl motè egzak ak fidbak pozisyon jwenti, ki se super segondè - teknoloji.
Lè sa a, gen planifikasyon nan trajectoire nan fen pye. Li se ark la ki pye chen robo a balanse nan lè a lè w ap mache. Enjenyè yo pral planifye trajectoire nan fen pye ki apwopriye pou ke chen an robo ka mache piti piti, si li pral dwat oswa vire.
Ann pale sou distribisyon demach. Demach se mouvman an kowòdone nan kat janm yo nan chen an robo lè w ap mache. Enjenyè yo pral chwazi demach ki apwopriye a dapre sitiyasyon aktyèl la, tankou mache demach, demach galope ak demach trote, se konsa ke chen an robo ka mache avèk efikasite nan senaryo diferan.
Finalman, gen kontwòl kò plen. Gen twa metòd prensipal: VMC Virtual Modèl Kontwòl, MPC modèl prediksyon kontwòl ak DRL gwo twou san fon ranfòsman kontwòl aprantisaj. Metòd sa yo yo, se pou pwisan yo ke yo ka kenbe chen an robo ki estab nan anviwònman konplèks epi yo ka tou otonòm aprann ak optimize mache estrateji! Jis tankou chen nou yo toujou ap aprann ak ap grandi, byenke mwen se yon chen AI, mwen tou anvi pou sa a santi nan pwogrè.
