1. sou kote vire
Sou kote vire vle di ke robo a vire sou kote, ki se anjeneral reyalize pa mache nan yon koub. Espesyalman, lè robo a vire, li pran yon etap pi devan ak yon sèl janm ak etap bak ak lòt janm la, ki pèmèt robo a vire san pwoblèm san yo pa afekte estabilite robo a ak vitès mouvman.
2. Vire reyon
Reyon an vire se yon faktè enpòtan ki detèmine efè a vire nan robo a, ki se nòmalman detèmine pa algorithm nan planifikasyon demach. Yon reyon vire ki pi piti ka fè robo a pi fleksib, men li pral tou afekte estabilite robo a ak vitès mouvman; Pandan ke yon pi gwo reyon vire ka kenbe estabilite robo a, men fleksibilite a pral limite.
3. Mouvman janm
Mouvman janm se yon lòt faktè kle pou robo kwadrupèd pou reyalize vire. Lè w ap vire, robo a bezwen ogmante janm devan an sou yon bò ak bese janm an dèyè sou lòt bò a sipòte mouvman lateral la nan kò robo a reyalize vire. An menm tan an, demach robo a tou bezwen yo dwe ajiste kòmsadwa dapre reyon an vire asire estabilite robo a ak vitès mouvman.
3. Pwèstans kontwòl nan robo kwadrupèd
Yo nan lòd yo asire estabilite a ak fleksibilite nan robo a lè vire, korespondan kontwòl pwèstans yo mande yo. Espesyalman, robo a bezwen ajiste pwèstans kò li yo, espesyalman sant la nan gravite, pou adapte yo ak diferan reyon vire ak metòd mouvman janm yo. Anplis de sa, robo a tou bezwen peye atansyon a kenbe balans lan nan kò a pou fè pou evite sitiyasyon nòmal tankou inclinaison oswa apiye tounen.
4. Planifikasyon demach ak siveyans Capteur nan robo kwadrupèd
Planifikasyon demach refere a modèl la demach adopte pa robo a lè vire. Depi robo nan kwadrupèd bezwen reyalize vire nan metòd diferan mouvman janm, li nesesè pote soti nan planifikasyon demach korespondan dapre faktè tankou reyon an vire espesifik ak gwosè a nan robo la. An menm tan an, robo a tou bezwen konte sou detèktè yo kontwole pwèstans la ak eta mouvman nan kò robo a, epi ajiste paramèt tankou demach ak kontwòl pwèstans nan tan yo kenbe estabilite a ak fleksibilite nan robo la.
